首先,，定位（Location）和導(dǎo)航（Navigation）技術(shù)是負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)提供載體（如自動(dòng)駕駛車輛）的運(yùn)動(dòng)信息,，包括載體的位置、速度,、姿態(tài),、加速度、角速度等,。

1.自動(dòng)駕駛對(duì)定位系統(tǒng)的四點(diǎn)要求

自動(dòng)駕駛對(duì)于定位系統(tǒng)有哪些具體的要求呢,？我認(rèn)為有以下四點(diǎn)：
高精度：定位精度須達(dá)到厘米級(jí)。
高可用性：定位需要保持穩(wěn)定性,，自動(dòng)駕駛測(cè)試已經(jīng)從封閉的場(chǎng)景轉(zhuǎn)移到更開(kāi)放的場(chǎng)景,，這也要求自動(dòng)駕駛的定位系統(tǒng)能處理更多、更復(fù)雜的場(chǎng)景,。
高可靠性：定位系統(tǒng)每一項(xiàng)輸出其實(shí)是自動(dòng)駕駛感知,、規(guī)劃與控制的輸入，因此定位系統(tǒng)不能出現(xiàn)偏差,，否則將導(dǎo)致很嚴(yán)重的后果,。
自主完好性檢測(cè)：雖然定位系統(tǒng)的可靠性能夠做到極其接近100%，但是難以達(dá)到真正的100%,。這就要求定位系統(tǒng)在沒(méi)辦法提供準(zhǔn)確的輸出時(shí),，及時(shí)警告用戶，采取措施,，避免發(fā)生任何事故,。所以，自動(dòng)駕駛的定位系統(tǒng)應(yīng)保證較低的虛警率與漏警率,。
2.實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛定位的五種方法

既然自動(dòng)駕駛對(duì)導(dǎo)航和定位的要求不低,，定位系統(tǒng)該如何滿足要求,？我將詳細(xì)介紹以下五種定位方法。

1.     通過(guò)陀螺輸出的角速度信息積分得到姿態(tài)信息

2.     通過(guò)姿態(tài)信息對(duì)加速度計(jì)輸出的比力進(jìn)行轉(zhuǎn)換,，由載體坐標(biāo)系得到導(dǎo)航坐標(biāo)系

3.     進(jìn)行重力計(jì)算,，有害加速度、地球自轉(zhuǎn)角速度等補(bǔ)償計(jì)算

4.     由加速度信息積分得到速度與位置

不過(guò)需要注意的是,，積分過(guò)程造成的輸出誤差會(huì)隨著工作時(shí)間發(fā)生積累,。